2013-07-17
2012年，受江蘇省電力公司蘇州供電公司的委托，昆山工研院智能機(jī)器人工程研究所開展了輸電線路除障機(jī)器人項(xiàng)目的研發(fā)。智能所服務(wù)機(jī)器人研發(fā)中心成立了專門項(xiàng)目組，經(jīng)過多次研討和論證，確定了項(xiàng)目主要研究內(nèi)容、總體技術(shù)方案及機(jī)構(gòu)以及各模塊的實(shí)施方案。
在歷時(shí)半年的研發(fā)過程中，項(xiàng)目組成員完成了一系列工作：輸電線路除障機(jī)器人行走，越障機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證，運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析，機(jī)械系統(tǒng)加工調(diào)試，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與搭建；行走、越障機(jī)構(gòu)控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，體系結(jié)構(gòu)與人機(jī)交互系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過數(shù)輪優(yōu)化改進(jìn)，我中心研制出兩輪式和四輪式輸電線路除障機(jī)器人樣機(jī)各一臺，并于2013年初實(shí)現(xiàn)了在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下的輸電線路上自主行走，能越過防震錘、間隔棒以及壓接管等障礙，可攜帶線路除障機(jī)構(gòu)完成線路異物清除作業(yè)，可向地面控制端傳輸巡檢數(shù)據(jù)和圖像。至此，輸電線路除障機(jī)器人達(dá)到了預(yù)定的全部設(shè)計(jì)指標(biāo)。
今年6月中旬，該機(jī)器人在蘇州供電部門戶外高壓線路（不帶電）環(huán)境下進(jìn)行了首次實(shí)際環(huán)境測試。在測試中，兩輪式和四輪式除障機(jī)器人在高壓線上順暢運(yùn)行，噴火裝置能去除線上特定懸掛物，極大地提高了輸電線除障作業(yè)的效率和安全性，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到了項(xiàng)目合同的要求，得到了供電部門的充分肯定。供電部門作業(yè)人員對此抱有極大的興趣，積極操作機(jī)器人試運(yùn)行，并表示在今后相關(guān)工作中會考慮首先采用機(jī)器人作業(yè)。預(yù)期在通過帶電測試和經(jīng)過長時(shí)間無故障運(yùn)行之后，輸電線路除障機(jī)器人可望在供電部門推廣應(yīng)用。
目前，輸電線路除障機(jī)器人項(xiàng)目已進(jìn)入結(jié)項(xiàng)驗(yàn)收階段，項(xiàng)目組正在進(jìn)行最后的技術(shù)資料準(zhǔn)備。我們有信心在研制高壓輸電線除障機(jī)器人的道路上走得更遠(yuǎn)。
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